Docker ¿cómo enumerar todos los enjambres existentes incluso sin el administrador de enjambre?

Estoy ejecutando varios enjambres. Ejecuto docker swarm leave --force en un administrador de enjambre. Ahora el problema es que algunos nodos todavía están en ese enjambre.

Entonces, ¿qué command debería usar para enumerar todos los enjambres existentes y sus nodos?